Pedro Castro était capitaine de lanciers dans les troupes de Pizarro en 1537. Lors de l'entrevue de Mala entre Pizarro et Almagro, Castro était caché dans les environs avec des arquebusiers, attendant l'arrivée d'Almagro afin de le faire prisonnier. On sait que le pège fut éventé et qu'Almagro put s'enfuir. Il combattit ensuite contre les troupes d'Almagro, notamment à la bataille de Las Salinas le 26 avril 1538 qui vit la défaite d'Almagro. Castro se distingua lors de la bataille, après laquelle il insulta Almagro et voulut le tuer, ce dont il fut empêché par Alonso de Alvarado.
Après la mort de Francisco Pizarro, le 26 juin 1641, il s'enfuit de Lima pour rejoindre Pedro Álvarez Holguin dans la province de Chucuito, puis s'unit aux troupes de Cristóbal Vaca de Castro. Il était à la bataille de Chupas, le 16 septembre 1542, où il participa à la défaite de Diego de Almagro el Mozo.
En 1552, lors de la rébellion organisée par Sebastián de Castilla, il se joint à ce mouvement et marcha sur Cusco avec le capitaine Juan Ramón pour surprendre et tuer Alonso de Alvarado. Mais il passa finalement dans le camp d'Alvarado, par fidélité au roi.
On ne sait rien de la fin de sa vie. Il n'est plus cité par les chroniqueurs.
